지능형 로봇이 토마토 크기·신선도·촉감 판단한다

ETRI "그리퍼 기술로 토마토 11종 98.7% 구분"

한국전자통신연구원(ETRI)은 유연한 멀티모달 센서를 활용해 다양한 물체의 크기·형상·물성을 정확하게 인지하고, 효과적으로 제어할 수 있는 지능형 로봇 그리퍼를 개발했다고 5일 밝혔다.

일상생활에서 채소·과일을 손으로 눌러보면 무른지, 단단한지 알 수 있는 것처럼 유연 멀티모달 촉각센서를 활용하면 물체 초기 크기와 변형 정도를 감지해 물체의 정확한 물성을 판단할 수 있다.

이를 기반으로 물체를 최적의 힘으로 잡거나 옮길 수 있게 된다.

유연 멀티모달 센서는 감지 소재와 전극 사이 에어갭을 미세하게 조절해 압력·굽힘 센서의 감지 범위와 민감도를 선택적으로 조절하도록 개발됐다.

또 로봇의 손에 해당하는 그리퍼에 장착하고 물체에 가해지는 압력과 그리퍼의 굽힘 정도를 동시에 감지해 물체의 영률(단단한 정도)을 정확하게 판단한다.

이 센서는 1만번 이상 반복 압력과 굽힘 반복 시험 후에도 매우 안정적인 성능을 보였고, 저온·고습 환경에 대한 신뢰성도 검증됐다고 연구진은 설명했다.

멀티모달 촉각센서가 집적된 지능형 로봇 그리퍼는 다양한 크기·물성을 갖는 토마토 11종을 98.78%의 정확도로 구분했다고 연구진은 덧붙였다.

시간에 따라 완숙 여부가 달라지는 토마토의 숙성도까지 실시간 선별해낼 수 있다.

ETRI 지능형부품센서연구실 김혜진 책임연구원은 "이번에 개발한 촉각센서는 로봇 그리퍼에 다양한 촉각 기능을 부여해 자동화 라인과 협업 로봇 분야에서 응용할 수 있을 것"이라고 말했다.

/연합뉴스