아주대 연구팀, 신개념 '로봇 촉각 감지 기술' 개발

아주대학교는 로봇이 복잡한 촉각 정보를 정확하게 측정할 수 있도록 하는 신개념 촉각 감지 기술을 개발했다고 1일 밝혔다.

로봇 분야에서 '접촉 정보'는 로봇이 외부 물체를 인지하는 데 중요한 역할을 한다.

기존에는 로봇의 관절 부위 등에 '힘·토크 센서'를 부착하는 방식이 주로 사용됐는데, 대상 물체의 표면이 원통이나 구형처럼 정형화되지 않고 복잡할 경우 요구되는 연산량이 많아 정확한 측정이 어렵다는 한계가 있었다.

이에 김의겸 아주대 기계공학과 교수 연구팀은 컴퓨터 그래픽에서 물체의 형상을 표현할 때 사용되는 '삼각 메쉬 구조'(삼각형들의 조합으로 만들어진 다양한 기하학적 구조)에 주목했다.

특정 물체의 표면을 수많은 삼각형으로 이뤄진 메쉬 구조로 인식한 뒤 이를 바탕으로 정확한 접촉 정보를 알아낼 수 있는 알고리즘을 개발한 것이다.

연구팀은 해당 알고리즘에 더불어 이를 실현할 수 있는 장치를 개발한 뒤 관련 실험을 진행했다.

그 결과 0.4ms의 빠른 연산 속도로 0.134mm 이내의 정밀한 접촉 위치 정보를 확인할 수 있었다고 연구팀은 밝혔다.

김 교수는 "이번 연구 결과는 정교한 힘 제어가 필요한 휴머노이드 또는 산업용 협동 로봇을 개발하는 과정에서 유용하게 활용될 수 있을 것"이라고 말했다.

이번 연구 결과는 자동화 및 제어 분야의 저명 학술지는 'IEEE 산업정보학회 저널'(IEEE Transactions on Industrial Informatics) 지난 달 호에 게재됐다.

/연합뉴스