사람의 오감과 판단능력을 갖고 움직이며 작업하는 지능형 휴먼로봇
개발이 급진전되고 있다.

한국과학기술연구원(KIST)휴먼로봇연구센터(센터장 이원종)는 오는
99년 최종개발을 목표로 94년부터 65억여원을 투입해 연구해온 4각보행
지능형 휴먼로봇 "센토"(Centaur)의 부분별 모델을 개발, 시연회를 가졌다.

상체와 보행기구 및 원격제어 등 3개의 하부시스템으로 구성된 센토는
73개의 모터, 1백60여개의 센서로 작동되며 시스템전체의 제어를 위해
6개의 중앙처리장치(CPU)보드와 20개의 디지털신호처리(DSP)보드를 동시에
사용하고 있다.

센토에 장착된 3차원 시각시스템은 4대의 카메라가 장착되어 있으며
앞뒤 좌우로 움직이며 작업공간에 놓인 물체의 형상과 자세를 읽어들일
수 있다.

두개의 팔은 각각 9개의 자유도를 갖고 있어 사람의 관절과 같은 운동을
할 수 있으며 허리는 3개의 자유도를 갖고 있다.

손가락은 작업에 필요한 세개만을 선택했지만 사람의 손가락 움직임에
최대한 근접하도록 했다.

특히 모터의 회전을 이용하는 보통의 로봇손과는 달리 사람의 힘줄과
같은 역할을 하는 마이낙(MINNAC)이란 선형액추에이터를 사용해 부드럽게
움직이도록 했다.

말과 같이 네발로 걷는 관절형 4족 보행시스템은 불규칙한 노면에서도
미끄러지지 않도록 했으며 발가락을 달아 충격흡수기능도 부여했다.

현재는 세다리가 고정된 상태에서 한다리를 들어 이동시키는 동작을
반복, 전후진 및 방향전환 보행만 가능하지만 올해말까지 경사면 보행과
속보보행도 가능할 것으로 기대된다.

과기연은 이번에 개발된 부문별 시스템의 성능을 높이고 결합해 99년까지
키 1백60cm, 몸무게 5백kg 그리고 어린아이 정도의 사고력을 지닌 센토를
내놓는다는 계획이다.

또 2단계로 사람과 유사한 지능과 감각을 갖고 두다리로 자유롭게
이동하며 작업할수 있는 인간을 닮은 로봇(휴머노이드)개발에 나설
예정이다.

이에더해 수술용 로봇과 같은 마이크로 로봇 개발에도 도전한다는
구상이다.

이원종 팀장은 "휴먼로봇은 극한지작업이나 우주개발 방재등 사람이
직접 작업하기 힘든 분야에 폭넓게 활용될 것"이라며 "휴먼로봇의
개발은 로봇분야의 지재권확보 및 기술이전을 통한 국내산업발전에
크게 기여할 것"이라고 말했다.

(한국경제신문 1997년 5월 22일자).