지난달 31일 서울 지하철 3호선 매봉역에 카카오모빌리티의 자율주행 택시 ‘서울자율차’가 운행을 앞두고 대기하고 있다. 운전석에 매니저가 탑승하지만 별도 개입 없이 홀로 운행이 가능한 레벨3(L3) 수준이다. 안정훈 기자
지난달 31일 서울 지하철 3호선 매봉역에 카카오모빌리티의 자율주행 택시 ‘서울자율차’가 운행을 앞두고 대기하고 있다. 운전석에 매니저가 탑승하지만 별도 개입 없이 홀로 운행이 가능한 레벨3(L3) 수준이다. 안정훈 기자
지난달 31일 밤 10시, 서울 지하철 3호선 매봉역 1번 출구 앞. 굵어진 빗줄기에 아스팔트 위 차선이 흐릿하게 보였다. 맞은편 차량 불빛도 젖은 노면에 길게 번졌다. 이날 기아 EV6를 개조한 카카오모빌리티의 심야 자율주행차 ‘서울자율차’에 올랐다. 비 내리는 강남 도심과 어린이보호구역, 위성위치확인시스템(GPS)이 끊기는 터널을 포함해 4.8㎞를 달렸다.

승차감은 의외로 편안했다. 자율주행 차량이라는 사실을 모르고 탔다면 일반 택시와 구별하기 어려울 정도였다. 다만 운전석에 동승한 카카오모빌리티 자율주행 매니저(세이프티 매니저)의 두 손이 핸들이 아닌 무릎에 놓였다. 약 15분의 운행시간 동안 매니저가 운전대를 잡은 건 단 한 차례. 무단 정차한 차량을 피해 차로를 바꾸기 위해 개입한 게 전부다.

◇ 사람이 몰아야 했던 스쿨존도 허용

스쿨존 들어서자 스스로 감속…운전대 뺀 '무인 車' 길 열렸다
“잠시후 어린이 보호구역입니다.” 역에서 출발한 자율주행차가 어린이 보호구역에 도달하자 이 같은 안내 음성이 나왔다. 기자를 태운 자율주행차량 안에선 보호구역 진입 10~15ｍ 전부터 매니저 앞 화면과 음성으로 경고가 동시에 전달됐다. 곧이어 제한속도 시속 30㎞ 구간에서 차량의 최고속도가 24㎞로 낮아졌다. 법정 제한속도의 80％로 속도를 낮추는 동시에 주변 객체를 평소보다 민감하게 인식하도록 설정한 것이다.

이 구간은 그간 카카오모빌리티 자율주행의 ‘블라인드 스팟’이었다. 이전에는 어린이·노인·장애인 보호구역에서 자율주행 기능 이용이 제한돼 사람이 직접 운전해야 했기 때문이다. 지난 1월 26일 자동차관리법 시행규칙이 개정되면서 길이 열렸다. 보행자 안전을 위한 운행계획을 세우고 국토교통부 허가를 받으면 보호구역에서도 자율주행할 수 있게 됐다. 자율주행 택시가 승객을 태우고 보호구역을 운행하는 건 카카오모빌리티가 국내에서 처음이다.

‘무개입 주행의 공백’을 극복할 수 있게 됐다는 게 카카오모빌리티 측 설명이다. 이전에도 자율주행차 센서는 보호구역에서 주행 데이터를 기록했다. 다만 사람이 운전대를 잡았기 때문에 인공지능(AI)이 실제 도로에서 스스로 판단하고 제어해 끝까지 통과할 수 있는지 검증하기 어려웠다. 이제는 일반도로에서 보호구역을 거쳐 다시 일반도로로 나오는 전 과정을 자율주행 상태로 시험할 수 있다. 카카오모빌리티 관계자는 “보호구역에서 계속 수동으로 개입하면 출발지부터 도착지까지 무개입 주행 경험을 쌓기 어렵다”며 “레벨4(L4)로 가기 위해 실제로 어디에서 문제가 발생하는지를 찾아내는 과정이 중요했는데 이를 해결하게 됐다”고 말했다.

◇ “자율주행 상용화 속도 내야”

카카오가 강남에서 운영 중인 자율주행차는 총 6대다. 기존 2대에서 지난 8월 6대로 증차했다. 이날 탑승한 차량은 카카오모빌리티가 ‘3세대’로 분류하는 EV6 기반 자율주행차다.

현재는 운전석에 자율주행 매니저가 동승하는 레벨3(L3) 방식으로, 라이다(LiDAR) 3개와 레이더 5개, 카메라 7개 등 총 15개의 센서가 쉼 없이 주변 환경을 읽는다. 차량은 AI가 주변 상황을 보고 주행 경로를 판단하되, 신호 준수나 차간거리 확보 같은 안전 규칙은 별도로 강제하는 방식(룰베이스 방식)으로 움직인다. 카카오는 향후 인지부터 판단·제어까지 하나의 AI 모델이 처리하는 엔드투엔드(E2E) 기술 적용을 늘려 사람의 개입이 필요 없는 레벨4(L4) 자율주행으로 고도화한다는 계획이다.

다만 일각에선 실제 무인 서비스 전환을 서둘러야 한다는 지적도 제기된다. 중국 포니AI는 이미 베이징·상하이·광저우·선전에서 L4 로보택시를 상업 운행 중이다. 최근 퓨처링크와 손잡고 2028년까지 한국에 200대를 들여오기로 했고 첫 서비스 지역으로 강남을 택했다. 중국 바이두, 미국 웨이모 등도 한국 진출 가능성을 타진하는 것으로 알려졌다. 한 자율주행업계 관계자는 “국내 업체들도 세이프티 드라이버가 타는 단계에서 벗어나 L4 무인운행으로 전환하고 차량과 서비스 구역을 빠르게 늘려야 한다”고 말했다.

안정훈 기자 ajh6321@hankyung.com